航向测量系统中三轴磁传感器标定的等效两步法.pdf

航向测量系统中三轴磁传感器标定的等效两步法.pdf,针对航向测量系统中三轴磁传感器误差参数标定问题提出了等效两步法。通过奇异值分解将测量模型等效为一组坐标变换，分析误差参数的几何意义及等效变换方法的意义与特点，依据几何意义将标定过程分为两步进行，即等效传感器坐标系标定及等效非对准标定。利用椭球面方程系数计算等效传感器坐标系误差参数，明确椭球法标定参数的几何意义；应用主成分分析法进行等效非对准标定，分析传统主成分分析法产生符号错误及非正交问题的原因与影响，并研究符号修正与正交修正方法。等效两步法的标定过程不需要航姿参考、地磁信息及辅助传感器，实验表明其航向角校正精度与点积不变法相当。