基于nanoPAN5375的煤矿井下一维目标跟踪定位系统

针对煤矿井下一维环境中人员及设备的定位问题,对一维定位理论及应用进行了研究,提出了一维分段定位法,设计了基于无线射频模块的定位系统。定位系统以ATmega1284P微处理器为主控芯片,以nano PAN5375射频模块为核心,采用对称双边双路测距算法(SDS-TWR)实现测距,利用一维分段定位法和卡尔曼滤波算法计算得到最后的定位信息。试验结果表明:系统能够完成实时测距和定位,定位误差可达1 m以内。