基于真实煤层环境的液压支架运动虚拟仿真方法

为了解决现有的煤矿开采中液压支架无法根据井下煤层环境及时调整支护姿态的问题，本文提出了一种基于真实煤层环境的液压支架运动虚拟仿真方法。该方法首先在虚拟软件Unity 3D中基于真实煤层数据点直接生成顶底板煤层环境曲面；然后结合液压支架模型并对其进行了物理组件的添加，实现了液压支架基于重力作用下对底板曲面的自适应贴合。通过对液压支架模型的运动学和煤层顶板曲面数据点的分析，确定出满足该顶板支护状态下的液压支架的各部件角度信息值，在虚拟空间中预先实现液压支架对煤层环境的运动姿态的调整。最后进行了实验，在实验中构建了煤层顶底板曲面模型，进行了液压支架在实验煤层情况下的支护姿态的调整；同时在虚拟环境中