巷道掘进机智能化技术研究现状及展望

基于巷道掘进机智能化的目标是结合智能感知技术与自适应作业实现巷道断面自动精确成形，从智能感知和自适应作业2个方面阐述了巷道掘进机智能化关键技术构架，其中智能感知包括位姿感知、成形感知、状态感知，自适应作业包括自适应纠偏、自适应截割、自适应诊断。总结了掘进机位姿检测与纠偏、巷道断面自动成形与自适应截割、掘进机安全运行保障等技术的研究现状：捷联惯导/UWB组合定位技术在井下受限空间中具有较强的适用性，目前掘进机俯仰位姿纠偏及定向行走等均已实现，但仍存在行走控制误差大、纠偏控制准确性差等问题；将大面积煤矸石带避开的截割方法为自适应截割提供了一种新的思路，但是煤矸石带位置的确定及该种方法在实践中的应用