双绳缠绕式煤矿深井提升系统容器位姿调平控制方法

针对柔性罐道工况下双绳缠绕式煤矿深井提升系统运行过程中容器倾斜问题，提出了容器位姿调平控制方法。首先，分析了双绳缠绕式深井提升系统的组成及各组成部分的几何关系，考虑提升系统和浮动天轮液压系统非线性问题，建立双绳缠绕式深井提升系统容器位姿调平非线性控制模型；其次，由于煤矿深井提升环境恶劣，因此提升系统容器位姿反馈信号通过无线装置进行采集，考虑提升系统运行过程中控制量在钢丝绳中传递存在的不确定延时问题，构建了容器位姿调平主动控制矩阵模型，设计了控制信号传输延时补偿观测器，证明了包含延时补偿观测器的容器位姿调平主动控制模型的稳定性；然后，设计滑模控制器实现提升系统容器位姿调平控制，考虑到控制器设计过