悬臂式掘进机惯性定位技术研究与试验

在巷道断面自动截割技术中，掘进机定位精度直接影响断面成型精度。分析了掘进机的运动特点，建立了掘进机惯性定位系统，将PHINS 惯性导航系统用于掘进机自动定位，利用零速修正法提高其定位精度并完成工业性试验。试验结果表明，修正间隔时间为60 s时，北向定位偏差均值约0.031 1 m，东向定位偏差均值约0.062 4 m；在约2 h试验期间，掘进机间断行进约42 m，北向定位偏差累积约为0.249 m，东向定位偏差累积约为0.49 m；小范围连续运动超过10 min时，定位精度明显变差，定位偏差超过5 m。试验结果证明，60 s零速修正间隔可以满足掘进机对短时定位精度的要求，长时定位精度若要满足自