论文研究一种基于切换拓扑结构的一致性协议及其稳定性.pdf

研究了一种新的基于最近邻法则的分布式离散形式的一致性协议，该协议只参考两个邻域成员状态来进行状态演变、系统网络拓扑为无向连接切换拓扑图。针对邻域部分信息选取的策略进行了研究，给出了策略的具体算法，并设计了公共Lyapunov函数，进行了系统的稳定性分析，对影响协议收敛的调整因子进行分析和证明。最后给出了对应的仿真实验，仿真实验以11个移动智能体的汇聚为例，其结果表明，在新的协议下，该多智能体系统的汇聚过程能表现出全局渐近稳定的结果，同时系统演化过程当中所需的存储量、计算量大为减少。