USV综合任务计划系统的案例分析

世界各地的先进国家都在鼓励开发可以在海洋环境中自主运行的无人水面飞行器（USV）。这种无人飞行器的关键使能技术是任务计划系统（MPS），它可以在恶劣的海域中自主导航。MPS不仅具有导航功能，而且还具有诸如避障，纠正错误，处理突发事件，返航功能以及许多其他无法预先编程的突发事件的功能。自治程度越来越高，可以预见，这种趋势将在未来继续下去。本文的主要目的是对USV上的MPS进行分类，功能和技术细节方面的分析。此外，我们分析了各个领域的自主任务计划控制系统的案例研究，并介绍了构成任务计划系统关键功能的功能。