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STM32F103主控，使用中断获取增量式编码器脉冲，结合电子罗盘（用的是HI229，只取用其中的地磁场角度值，淘宝搜索超核电子）获取设备的全局坐标，再使用can总线传输，一帧数据将xy+角度全部发送。编码轮（使用全向轮）需要正交布置，没有坐标补偿。比赛中实测精度还算比较高，能区分0.1度的角度值。