Robust Map Optimization using dynamic covariance scaling.pdf

对于SLAM鲁棒性的问题，总结起来大概从以下几个步骤展开。 1.传感器数据的精确度检测。 2.数据关联方法的进一步提高。包括回环检测下的数据关联，动态场景下的数据关联等。 3.系统在应对错误时的机制，包括对错误产生的预判，错误产生后的恢复机制等。 5.对多传感器，异构传感器，异构信息等多方面的数据关联方法的探索。 6.参数的自动调整能力。