论文研究无人直升机基于视觉的静止点目标跟踪.pdf

针对带有摄像机的直升机进行静止点目标跟踪的情况，提出了一种层级控制器。该控制器共有三个回路：内回路采用四个独立的PD控制器控制直升机的高度和姿态；中间回路利用两个Mamdani型模糊控制器控制直升机的位置；外回路利用视觉反馈获得直升机下一步的期望位置，其不需要已知摄像机的内参数和平移外参数以及目标点的坐标，只需已知粗略标定的旋转外参数。仿真结果表明了该控制器的可行性。