论文研究差分线性化EKF滤波方法研究.pdf

针对扩展卡尔曼滤波（EKF）框架下非线性模型线性化时雅克比矩阵计算复杂且精度难以保证的情况，提出一种基于差分线性化的EKF算法。该方法用目标位置的量测值和状态一步估值作差分的方法代替雅克比阵的计算。通过蒙特卡洛仿真表明，差分EKF在保证跟踪精度的前提下，大大简化了复杂的求导运算，适合于实际的跟踪系统应用。