论文研究一种轴类零件边缘精确定位方法.pdf

双电机驱动伺服系统中存在齿隙非线性，从而降低系统跟踪响应速度、稳态精度及其抗干扰能力，为了削弱齿隙非线性对系统产生的不利影响，应用反步控制方法，引入虚拟控制量的概念，通过逐步递推选择Lyapunov函数，设计了基于状态反馈的控制器，并进行了稳定性分析。仿真结果表明，所提出的控制策略不需要知道系统内部不确定性参数，控制系统具有良好的位置跟踪性能和较强的鲁棒性。