Astar.rar a星算法

a星算法步骤： 1 把起始格添加到开启列表。 2 重复如下的工作： （1） 寻找开启列表中F值最低的格子。我们称它为当前格。 （2） 把它切换到关闭列表。 （3） 对相邻的8格中的每一个？ a 如果它不可通过或者已经在关闭列表中，略过它。反之如下。 b 如果它不在开启列表中，把它添加进去。把当前格作为这一格的父节点。记录这一格的F,G,和H值。 c 如果它已经在开启列表中，用G值为参考检查新的路径是否更好。更低的G值意味着更好的路径。如果是这样，就把这一格的父节点改成当前格，并且重新计算这一格的G和F值。如果你保持你的开启列表按F值排序，改变之后你可能需要重新对开启列表排序。 （