A*以及迭代加深的A*算法(IDA*)

A*是对上面算法的一个改进,具体来说就是改变了代价函数,例如,目标是D,起始为A,首先的初始化将每个节点到D的直线距离赋给节点做代价函数,然后在访问了A之后,马上预测A的子节点BC,求得B的实际代价为A到B的花费加上B的原始代价.同理取得C的实际代价,之后在A的所有子节点中选择代价最小的节点进行扩展。上面的过程重复进行直到找到目标。 迭代加深（ID），有些许不同于上面的算法，ID算法将深度设置为dep，对于一个树做深度优先的遍历（节制条件：所有节点的深度不大于dep），如果没有找到目标，那么将dep++，重复上面的过程直到找到目标。 IDA*算法（也就是迭代深度优先算法