论文研究柔性体力触觉形变模型研究.pdf

针对虚拟现实力触觉交互中柔性体受力与形变的复杂关系，提出一种基于球面调和函数（SphericalHarmonic，SPHARM））的柔性体力触觉仿真模型。利用SPHARM的正交归一、旋转不变、多尺度等特性完成柔性体几何模型的准确表达；将柔性体在不同作用力下的形变模型映射到共同的参照系统中，在共同的参照系统中，利用主成分分析方法（PrincipalComponentsAnalysis，PCA）完成柔性体在不同作用力下的形变比较，根据简化后的波动方程计算物体形变后的反馈力。实验结果表明，该方法可以准确表达柔性体的形变过程，适用于柔性体力触觉实时交互研究。