基于自由摆的平板控制系统分析

二、要求 1．基本要求 （1）控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3~5周），摆杆摆一个周 期，平板旋转一周（360º），偏差绝对值不大于45°。 （2）在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm平行线的打印纸。用手推动摆 杆至一个角度θ（θ在30º～45º间），调整平板角度，在平板中心稳 定放置一枚1元硬币（人民币）；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆 杆摆动过程中，要求控制平板状态，使硬币在5个摆动周期中不从平 板上滑落，并尽量少滑离平板的中心位置。 （3）用手推动摆杆至一个角度θ（θ在45º～60º间），调整平板角度，在 平板中心稳定叠放8枚1元硬币，见图2；启动后放开摆杆让其自