基于强定位与三点手眼标定的目标移载视觉引导算法_杜刚.pdf

为了解决当前定位算法受目标背景干扰影响大，且其采用的物理接触标定技术易损伤工件表 面的不足，提出了基于强定位与三点手眼标定的视觉引导算法。首先，利用高斯滤波处理Hessian矩 阵，采用非极大值抑制法来确定特征点和方向，从而构造了surf特征点描述子，完成目标位置边缘和 中心点的强定位，达到去除背景和环境光干扰，精确定位目标中心点与角度。然后提出三点标定法， 计算缩放旋转矩阵和平移矩阵参数，完成Ｒobot世界坐标与相机图像坐标的绑定映射。最后，编程实 现算法和系统，实验测试结果显示:与当前工件材料移载系统相比，文中系统拥有更高的目标定位与 标定移载成功率