智能控制PID控制(修改完善版本)

设有如下图所示计算控制系统，采样周期T=0.1s,在单位阶跃信号作用下，试分别计算并画出P、PI及PID控制的响应曲线y（KT）~KT，其中Kp＝1.2，KI和KD参数计算采用D(z)与HG（z）的零、极点抵消的方法，最后简要写出小结，重点阐述比例、积分和微分环节系统动、静态特性的作用。