论文研究高空作业平台广义预测自适应控制及联合仿真.pdf

为减少工程车辆控制系统开发周期和成本，以某型54m高空作业平台电液比例调平系统为研究对象，利用ADAMS软件建立作业机构多体动力学模型；采用AMESim软件建立电液比例调平系统模型；通过MATLAB/Simulink设计，采用改进的广义预测自适应控制的闭环控制器；以AMESim作为主仿真环境，通过软件接口将多体动力学模型和控制系统模型集成到AMESim中进行联合仿真。仿真结果表明，闭环控制器较常规PID控制器具有良好的动态特性，对模型失配和负载扰动表现出更强的适应性和鲁棒性，同时也证明了联合仿真的有效性。