分布式视觉机器人导航中的定位算法研究

生物启发的无线复眼导航技术是新型的机器人导航方案，将分布在环境中的分布式智能代替了传统的集中式智能。蒙特卡洛定位是近来流行的机器人自主定位算法，将这种算法应用在分布式视觉传感器机器人的定位中，并针对多视觉传感器观测值的最优选择，提出了一种分布式的基于熵的观测量选择方法，目的是选择那些对提高定位精度更有效的观测信息，在保证定位精度的前提下，提高了定位的实时性和可靠性。仿真实验结果证明了这种算法的可行性。