焊缝跟踪系统的研究

本系统采用扫描式激光传感焊缝跟踪方法，即将激光焊缝传感器安装在焊枪前部观察焊缝，由摆动扫描装置带动激光焊缝传感器在焊缝上方横向扫描，检测出传感器和焊缝间的横向距离和纵向距离，该距离就是焊枪对焊缝的偏差。DSP控制系统接受焊枪对焊缝的偏差信号，并采用Fuzzy-P双模分段控制进行焊缝的纠偏，产生控制信号。