半智能排爆机器人的单手双目手眼系统

针对目前排爆机器人手动控制方式的不足，研究和开发了一个单手双目手眼系统用于半智能排爆机器人的自动控制．该系统基于双目视觉原理。采用Matlab7．0作为运算引擎，调用机器视觉软件eVision6．2中的EasyMatch模式匹配库进行立体匹配，实时捕获图像，进行摄像机标定、图像预处理和匹配，确定可疑目标物的坐标，并把图像实时显示在控制台，自动控制手臂靠近并准确抓取可疑目标物．