基于路径识别的车辆智能控制策略与仿真研究

本论文以一种竞赛用汽车模型为硬件平台，研究基于路径识别的车辆智能控制策略和算法，并在计算机上进行基于路径识别的行使模拟，通过自行设计车辆的硬件、控制策略、控制算法，最终实现了模型车能够在规定路径上自主识别路线进行行驶。论文的主要研究内容如下：（1）研究控制策略的相关技术。主要解决基于红外传感器直线型路径的精确识别，包括脱离路径的判断及返回控制、交叉路径的有效识别、诸如蛇形路径和直道入弯等典型路径有效控制等关键问题；以此为基础，研究设计路径连续偏移量的算法以及舵机转角和车速控制控制器；基于试验和经验建立车速PID控制器参数与车速误差量的经验关系以及目标车速与路径偏移量的经验关系；（2）完成控制系统软硬件的调试、标定与匹配。采用仿真模拟、台架实