机械臂三维图.STEP

机械臂有六个舵机，由单片机控制，实现六自由度。机械爪由舵机控制连杆机构实现抓取功能。机械臂在自由空间中的轨迹规划分为两类,即关节空间下的轨迹规划与笛卡尔空间下的轨迹规划。当机械臂进行点到点的运动时,在关节空间内采用高次多项式对机械臂的运动轨迹进行插值,使之满足起始点与目标点的边界条件,其中起始点与目标点的位形由逆运动学方程求解得到。