论文研究基于立体视觉六自由度大载荷实验平台的位姿检测.pdf

提出利用双目视觉系统检测六自由度大载荷实验平台的位姿。首先，采用时空联合的分割算法提取运动目标并由运动目标上不共线三点描述当前时刻运动平台的位姿；然后，根据运动平台负载大、惯性大的特点，对相邻时刻的位姿变化加入补偿，以此估计平台下一时刻的位姿。实验结果表明，该算法在较小的允许误差范围内能够较好地跟踪运动平台，准确地估计下一时刻的位姿。