论文研究基于博弈论的多机器人系统任务分配算法.pdf

对多机器人系统任务分配策略进行了形式化描述,为任务分配方案的求解提供了一种数学描述工具;针对多机器人系统中机器人决策之间的相互依存性,引入博弈论的思想分析了多机器人系统的任务分配问题,提出了一种基于博弈论的多机器人系统任务分配算法(GT-MRTA)。实验结果表明,算法复杂度较低,计算量较小,鲁棒性较好,获得的任务分配方案质量较高。