STM32F407 使用增量式速度 PI控制4路直流减速编码电机 + 串口DMA收发 + GY953 + TFmini

这一份代码是我们参加全国大学生工程训练竞赛智能物料搬运机器人的代码的一部分。程序之中除了对四路电机的速度控制以外应该还有一些DMA+串口的资料，这一部分主要是用于对传感器的数据进行处理。程序绝对的物超所值，这是我们团队历时6个多月的成果。希望对您有一定的帮助。如果有问题请联系我。力所能及范围内我会尽力回复您。我们程序中有关于底层的传感器的数据处理