论文:Stanford Doggo: An OpenSource QuasiDirectDrive Quadruped

论文：StanfordDoggo:AnOpen-Source,Quasi-Direct-DriveQuadruped。这篇论文展示了StanfordDoggo，它是一种准直接驱动（quasi-direct-drive）的四足机器人，具有很强的动态运动能力。该机器人能媲美或超过当前最优多足机器人的一般性能指标。且在垂直跳跃灵敏度上，即以平均垂直速度为指标，StanfordDoggo能与表现最好的动物相媲美，并超过此前表现最好的机器人22%。整体设计架构重点关注准直接驱动的设计方法。复现该机器人的硬件和软件都已经开源，只需要手工工具制造和组装就能完成，总成本低于3000美