论文研究基于单目视觉的同时定位与建图算法研究综述.pdf

与传统基于激光传感器的同时定位与建图（SLAM）方法相比，基于图像视觉传感器SLAM方法能廉价地获得更多环境信息，帮助移动机器人提高智能性。不同于用带深度信息的3D传感器研究SLAM问题，单目视觉SLAM算法用二维图像序列在线构建三维环境地图并实现实时定位。针对多种单目视觉SLAM算法进行对比研究，分析了近10年来流行的单目视觉定位算法的主要思路及其分类，指出基于优化方法正取代滤波器方法成为主流方法。从初始化、位姿估计、地图创建、闭环检测等功能组件的角度分别总结了目前流行的各种单目视觉SLAM或Odometry系统的工作原理和关键技术，阐述它们的工作过程和性能特点；总结了近年最新单目视觉定位算法的设计思路，最后概括指出本领域的研究热点与发展趋势。