七参数法三维坐标旋转平移C++程序

本程序实现了基于七参数法的旋转平移矩阵，可以实现对三维坐标图像的旋转、平移，其中旋转包含了六种旋转顺序（xyz,xzy,yxz,yzx,zyx,zxy）可根据需要选择对应的参数，开发环境VS2013程序实现参考了文章《朱宁宁.三维基准转换七参数初始值解算的两种简便模型[J].测绘与空间地理信息,2014(4):78-82》.构造函数传入源点云original_cloud：coordinatetransform(pcl::PointCloud::Ptroriginal_cloud)函数声明参数分别为：旋转顺序、绕xyz轴旋转角度、沿xyz轴平移量、输出点云。boolTransform(intRota