狭小空间内的全向移动平台关键技术研究 .doc

随着移动机器人技术的发展，全向移动技术逐渐成熟，其中使用Mecanum轮技术的全向移动设备凭借运行稳定、结构简单等优点得到广泛关注。Mecanum轮全向移动平台具备平面运动的全部三个自由度，能大大提高传统轮式设备的移动效率，特别适用于狭小作业空间。在物流、工业生产和服务业等多个领域具备极高的研究价值。本文以设计的全向移动平台为研究对象，介绍了机械结构和控制系统的设计过程，使用软件联合仿真加快了研发进度，在此基础上制作了物理样机并完成了测试。本文研究内容主要如下：（1）对机械结构进行了研究。推导了全向移动平台的运动学模型，对机械结构存在的轮组和地面接触不充分的问题进行了优化设计，提出了一种减