论文研究基于Qt和Ogre3D的机器人学坐标变换虚拟实验室.pdf

为满足机器人学学习过程中的实验需求，描述了一个基于Qt和Ogre3D机器人学坐标变换虚拟实验室的设计和使用。本虚拟实验室针对机器人学的坐标变换，在虚拟环境中通过实验来表明欧拉角、RPY角、转轴/角度、单位四元数和齐次变换矩阵的关系，并且使用虚拟手段阐述了DH矩阵的空间意义，通过数值计算和虚拟显示详细地解释这些概念的意义。其描述了这些虚拟实验的使用方法。为了判断此虚拟实验室的有效性，设计了一个教学实验，实验的结果表明虚拟实验可使教学过程更加合理，证明虚拟实验室在未来机器人学教学中将会扮演重要的角色。