MPU6050数据采集程序

本程序是STM32单片机通过I2C和MPU6050通信，获取MPU6050的数据，包括加速度和角速度三个维度的值。然后利用MPU6050自带的dmp处理得到的加速度和角速度，计算出航偏角，滚动角，俯仰角，可以作为自动控制的参数。本程序是讲获取到的这些角传到上位机中，以图像的形式显示出来。