湖面清洗智能机器人的控制

本文介绍了基于TMS320LF2407ADSP的控制系统的总体设计方案，给出了DSP的外围电路设计，包括控制系统的电平转换电路、DSP系统仿真接口电路、DSP扩展存储器电路、DSP串行通信接口电路等，重点介绍了湖面清扫智能机器人电机控制的实现，并且分析总结了DSP系统设计中应该注意的问题。软件设计方面，按照模块化的设计方法在TI公司提供的CCS（CodeComposerStudio）编译环境下，用汇编语言和C语言混合编写电机控制的软件程序，对控制系统PWM信号的产生、速度的控制等进行分析，并详细给出了机器人实现垃圾收集任务的所需步骤、过程以及方法。