基于支持矢量机回归的机器人视觉系统定位精度

如何提高工业机器人视觉系统在不确定性动态环境中的定位精度是机器人完成复杂任务的一个关键技术问题。针对采用单摄像机的机器人和基于位置的视觉伺服控制存在的精度问题，提出一种将基于模型控制方法和基于智能计算方法相结合的方法，以面向小样本原理的支持矢量机回归来构建控制系统误差校正模型，应用该模型对机器人末端在同一个平面上的定位误差进行校正，并且与线性插值、神经网络模型的误差校正结果进行比较分析。现场试验证明，该方法有利于提高机器人的视觉定位精度，能够满足工业机器人进行抓取和装配等任务的需要。