德国开源代码的四轴飞行
飞行器算法分析，代码分析德国人代码中的姿态检测算法：首先，将陀螺仪和加速度及的测量值减常值误差，得到角速度和加速度，并对角速度进行积分，然后对陀螺仪积分和加速度计的数值进行融合。融合分为两部分，实时融合和长期融合,实时融合每一次算法周期都要执行，而长期融合没256个检测周期执行一次，（注意检测周期小于控制周期的2ms）实时融合：1.将陀螺仪积分和加表滤波后的值做差；2.按照情况对差值进行衰减，并作限幅处理；3.将衰减值加入到角度中。长期融合：长期融合主要包括两个部分，一是对角速度的漂移进行估计（估计值是要在每一个控制周期都耦合到角度中的），二是对陀螺仪的常值误差（也就是陀螺仪中立点）进行实时的修正。1.将陀螺仪积分的积分和加速
用户评论
很好的资源，学到了不少
蛮好的，得到很大帮助
实验室师弟在看，注释多点就好了
辛苦楼主了，多点注释就好
受教了，非常感谢
讲的很详细，不错谢谢
辛苦楼主了，多点注释就好了
受教了，很专业，非常感谢。
网上都有。。楼主又是搬运来的
蛮好的，详细