依据红外信号控制舵机电机的程序

本作品同时利用超声波发射器与红外线发射器来确定航向。超声波接收器负责船头所指向正前方180度的角度精确计算，红外接收器负责处理特殊工况的方向识别问题。当光电门所处方位超出超声波接收器的感知范围时，单片机开始处理面向船体左右舷的红外接收器所接收的信号，用以判断信号源的大致方位，控制舵机向左或向右转舵，待进入超声波接收器感知范围则单片机只处理超声波信号，获得信号源相对船体正方向角度，舵机给予相应偏角反馈。既减少了船身由于粗略感知造成的摇荡，又扩大了感知范围。在速度控制上，电机采用了大扭矩的无刷电机，通过低压电调来控制其转速，匹配相应高速螺旋桨，尽量做到船机桨的高效配合。由于大赛规定使用干电池，且电池节数较少，使用高速电机时电压很容易被迅速拉低致使单片机停止工作