北京理工大学电磁组技术报告

本文介绍了半年多来北京理工大学星际航行者车队队员们在准备Freescale 智能车大赛过程中的工作努力成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128处 理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE 5.0开发环境，车模采用大赛组委 会统一提供的1：10 的仿真车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构 和开发流程。 整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和 策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方 案，并进行升级，进行了大量底层和上层测试与调试，最终确定了现有的系统 结构和各项控制参数。