步进电机编码器读取

STM32F10X步进电机编码器读取Hal固件库。【1】例程简介：使用定时器功能输出PWM信号到步进电机驱动器，使其驱动步进电机转动。编码器用于电机测速。在电机转动一圈时编码器可以输出固定的脉冲数，通过读取编码器脉冲可以获取当前电机转动状态。一般处理编码器脉冲有两种方法：1.T法：计算一定量的脉冲数所用的时间2.M法：计算一段固定时间内所捕获的脉冲数。