基于机器视觉和深度学习的目标识别与抓取定位研究

本文主要研究基于机器视觉和深度学习的目标识别与定位，为传统工业机器人加入视觉系统，实时监测加工对象的信息，应用机器视觉和深度学习的理论与方法对这些信息进行处理，提高机器人的智能化水平。实验平台为本实验组搭建的基于机器视觉的六自由度机械臂控制系统，如图1.1所示。系统主要包括双目摄像机、六自由度机械臂、摄像机标定及测量子系统、机械臂控制子系统以及目标识别与定位子系统。双目摄像机由两个相同配置的CCD相机组成，充当机器人的眼睛；六自由度机械臂充当机器人的手臂，移动抓取物体；目标识别与定位系统安装在一台带有GPU的服务器上，提供图像目标检测的接口服务；摄像机标定及测量系统采集视场图像，将图像提交到目标识别与定位系统，根据其返回