基于STM32的智能四驱小车循迹，避障，红外遥控

1.时钟源外部时钟2.GPIO(实验：点亮LED灯，获取引脚的电平高低，将对应引脚置高置低)。3.PWM-脉宽调制主要是调节占空比(在小车中用来实现小车的加减速)。4.TIMX定时器5.红外遥控主要运用了EXTI(外部中断/事件控制器)，系统延时（系统滴答定时器SysTick）。6.超声波避障了解了超声波工作的原理，主要运用了TIM2定时器(用来定时测距)，GPIO口。7.红外探测通过对障碍物和光的感应来返回电平的状态，从而达到避障和巡线效果。8.测速码盘(通过检测码盘上的凹槽数来获取脉冲数，通过计算公式得到小车当前速度)TIM3定时器（定时测速）。9.PID算法为了使小车的速度更快的达到目标值，获取更稳定的速度。1