视觉SLAM十四讲（pdf详细目录版）

视觉SLAM十四讲（pdf详细目录版）。视觉SLAM是本书的主题。我们刻意把许多个定义放到一句话中，让读者有一个较明确的概念。首先，SLAM的目的是解决“定位”与“地图构建”这两个问题。也就是说，一边要估计传感器自身的位置，一边要建立周围环境的模型。怎么解决的呢？这需要用到传感器的信息。传感器能以一定形式观察外部的世界，不过不同传感器观察方式是不同的。这个问题为什么值得花一本书的内容去讨论呢？因为它很难——特别是我们希望实时地、在没有先验知识的情况下进行SLAM。当用相机作为传感器时，我们要做的，就是根据一张张连续运动的图像（它们形成一段视频），从中推断相机的运动，以及周围环境的情况。