A算法路径规划

采用 A*方法用于移动机器人的路径规划时, 机器人首先按照已知的环境地图规划出一条路径 , 然后沿着这条轨迹运动, 当机器人传感器探测到环境信息和原有的环境信息不一致的时候, 机器人重新规划从当前位置到目标点的路径 .如此循环直至机器人到达目标点或者发现目标点不可达.但如果机器人在动态环境或者未知环境中运动的时候 ,机器人很可能非常频繁地遇到当前探测环境信息和先验环境信息不匹配的情形 , 这就需要进行路径再规划.