柔索机器人的正向运动学方法求解工作空间,2008年的会议论文,很有分量的一篇文章

一种基于攀爬式结构的玻璃幕墙清洗机器人的详细实现方案。

很有名的IPA柔索机器人的文章，关于运动学建模和仿真的部分，可以参考。